Consenso con líder virtual en sistemas de múltiples agentes inerciales
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Resumen: El presente trabajo estudia el problema de consenso y consenso con un líder virtual en sistemas multiagente con modelos inerciales. Primero, presentamos el modelo de agentes inerciales y discutimos algunas propiedades de una matriz de conexiones tipo Laplaciana que considera las inercias de cada uno de los agentes en el grupo. Posteriormente, se introduce un algoritmo de consenso y se dan condiciones necesarias y sufcientes bajo las cuales el estado de consenso es alcanzado cuando la estructura de comunicación contiene un árbol de expansión dirigido. Luego, el problema de consenso con un líder virtual no lineal es estudiado. Se propone un algoritmo de consenso que incluye los efectos de las inercias de los agentes. Condiciones necesarias y sufcientes sobre la estructura de comunicación entre agentes y el líder virtual tales que el grupo asintóticamente siguen al líder son dadas. Simulaciones numéricas son presentadas para ilustrar los resultados del análisis teórico.